Desenvolvimento de estrutura robótica para aquisição e classificação de imagens (ERACI) em cultura da cana-de-açúcar

Abstract

A agricultura digital contribui com a eficiência agrícola por meio da utilização de ferramentas como a visão computacional, robótica e agricultura de precisão. Com este trabalho o objetivo foi desenvolver um sistema capaz classificar imagens por meio do reconhecimento de padrões pré estabelecidos. Para este fim foi criado um sistema distribuído geograficamente, baseado no computador Raspberry Pi 3B+, que captura imagens no campo e armazena em um banco de dados, onde estão disponibilizadas para receber uma pré-classificação por parte de um supervisor. Depois disso, classificadores são gerados, avaliados e enviados para o dispositivo remoto realizar a classificação em tempo real. Para a avaliação do sistema foram definidas 23 classes agrupadas em 3 superclasses, capturadas 36.979 imagens e, realizadas 1.579 pré-classificações, que permitiram a realização de testes de classificação por meio de validação cruzada com divisão equivalente a quantidade de classes e de forma embaralhada. Estes testes mostraram que a acurácia entregue por cada classificador é diferente e, diretamente proporcional a quantidade e balanceamento das amostras, com variação da acurácia de 11% a 79%, com 26 e 2.200 amostras consideradas, respectivamente. O tempo de resposta do sistema foi avaliado em 1.585 períodos e se mantiveram em aproximadamente 0,20 segundos, podendo, sob velocidade controlada do veículo, ser utilizada para dispersão de insumos em tempo real.